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第四节叫胫骨关节，一般细长，有一排排的刺。第五节叫跗节，一般由25小节组成，方便行走。最后一个关节末端还有两个又硬又尖的爪子，可以用来抓物体。走路以三条腿为一组进行，即一边的前后脚和另一边的中脚为一组。这样就形成了一个三角形的支架结构。当这三条腿放在地上向后推时，另外三条腿向前抬，准备替换。前脚用爪子固定住物体并向前拉动虫子，中脚用来支撑并抬起一侧的身体，后脚向前推动虫子并转动虫子。

机器人控制技术第二部分智能控制在机器人技术摘要:机器人随着科学技术的进步，智能从无到有，从低级到高级。随着计算机技术、网络技术、人工智能、新材料和MEMS技术的发展，智能化、网络化和小型化的发展趋势凸显。本文主要讨论智能控制在机器人技术中的应用。关键词:智能控制机器人技术1、引言行业机器人是一个复杂的非线性、强耦合、多变量的动态系统，其运行往往具有不确定性，但利用现有机器人动态模型的先验知识往往很难建立其精确的数学模型，即使建立了某个模型，

由于智能控制具有全局优化、独立于对象模型、自学习、自适应的特点，在解决机器人等复杂控制问题时能取得较好的效果。2.智能概述机器人说到智能机器人，很容易想到人工智能。人工智能有三个不同的学派:生物模拟学派、心理学学派和行为主义学派。在20世纪50年代中期，行为主义学派一直占主导地位。

当代应用机器人Industry机器人今天，对于人类来说，太脏、太累、太危险、太精细、太重或太枯燥的工作往往由机器人来完成。很多行业在制造工厂的生产线上使用机器人，其他应用领域包括:建筑、石油钻探、矿石开采、太空探索、水下探索、有毒物质清理、搜救、医学、军事等。它是指由机械手(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和传感装置组成的，具有仿人操作、自动控制和可重复编程，能在三维空间完成各种作业，特别适合多品种、变批量的柔性生产的光机电一体化生产设备。

机器人的动作可能是马达或驱动器(也称为效应器)移动臂来打开或关闭夹子。这种直接和详细的控制和反馈可以由运行在外部或嵌入式电子计算机或微控制器上的程序来提供。根据这个定义，所有自动设备都算作机器人。Industry 机器人可以直接接受人类的指令，也可以执行预先编好的程序，还可以按照人工智能技术制定的原理程序行动。

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