在食品处理和玻璃切割项目中，会产生大量的粉末，会损坏移动轴内部的导轨。这时候最好用挂机器人。有时，根据负载、移动间隔和空间限制，必须选择吊臂类型。根据机器人的任务，确定载荷的位置精度要求，并考虑减速过程中晃动引起的位置误差。根据机器人的任务及其工作空间的限制，确定了运动轴的数量及其各自的运动行程。直角坐标 机器人规划轨迹，计算速度。根据直角坐标 机器人的任务和空间约束规划轨迹。
5、库卡 机器人为何要几种 坐标系?坐标是在机器人或空间中定义的位置索引系统，用来确定机器人的位置和姿态。坐标系统分为接头坐标系统和直角坐标系统。Industrial 机器人可以相对于不同的坐标系统移动，每个坐标系统中的移动是不同的。通常机器人的运动是在全局参考坐标系统、联合参考坐标系统和工具参考坐标系统中完成的:全局参考系统坐标系统是通用的。关节引用坐标用于描述机器人每个独立关节的运动；工具参考坐标系统描述机器人手相对于手的移动和固定坐标系统。
有四种6、工业 机器人运动的参考 坐标系有几种
industry机器人sports reference坐标system。1.联合坐标系统。机器人沿各轴独立运动，所用的坐标系统称为关节坐标系统。接头坐标是在机器人调试后设置的，不能更改。2.迪达坐标部门。地球坐标又叫直角坐标，对应的直角机器人有不同的方向，对应的直角坐标有不同的原点位置。机器人设置好相关参数后，确定直角坐标的零点和方向，不修改参数就不能修改直角坐标
工具坐标以机器人腕法兰夹持的工具的有效方向为Z轴，定义坐标为工具的刀尖点。工具号0 坐标是基本工具坐标，不能设置或修改。这个坐标和直角坐标一样。刀具号坐标149可由用户根据实际刀具情况设定。4.用户坐标部门。机器人沿指定用户坐标系统的轴平行移动。在除关节坐标系统以外的其他坐标系统中，只改变刀具姿态而不改变刀尖(控制点)的位置，称为控制点不变动作。
7、直角 坐标型 机器人的分类按用途分类:焊接机器人、码垛机器人、涂胶(点胶)机器人、测试(监控)机器人、分拣(分类)。按结构形式分钟:壁挂(悬臂)机器人，龙门机器人，倒立机器人，其他自由度:两个坐标。-1/ 机器人, 5 坐标 机器人, 6 坐标 机器人.
8、图2-43所示的 机器人为何种 坐标类型 机器人直角坐标 机器人。直角坐标 机器人是指能实现自动控制、可重复编程、多自由度、运动自由度内置成空间直角关系的多用途机械手，又称大直角-1 机器人，又称桁架机器人或龙门机器人，其工作行为主要是通过完成沿X、Y、Z轴的直线运动来进行的。
