I工业机器人有关节运动、直线运动、重定位操作手动操作模式，关节运动指机器人的单轴。线性运动是指机器人在空间坐标系中沿X、Y、Z方向的一条直线运动，而在空间中重新定位运动是指机器人，工业的手册机器人方法运动有哪些，有什么特点。
首先了解abb编程语言。ABB编程语言叫RAPID，属于运动级编程语言，离不开相关的运动指令。我先列出四个，moveJ，moveL，Move。MoveAbsJABB Industry机器人Basic运动指令格式分为五部分:运动模式、目标位置、运行速度、转弯半径、刀具中心等。指令例子有MoveLp10，v1000，z50，刀具0；第一个运动命令是:joint运动command MoveJ运动features:机器人以最快的方式运动到目标点，/
Mobile 机器人的移动机构主要有轮式移动机构、履带式移动机构和足式移动机构，还有步进式移动机构、爬行式移动机构、蛇形移动机构和混合式移动机构。轮式移动机构:轮式移动机构按轮数有一轮、两轮、三轮、四轮和多轮机构。1轮和2轮移动机构实现的障碍主要是稳定性问题，实用的轮式移动机构多采用3轮和4轮。三轮移动机构一般是一个前轮，两个后轮。
四轮移动机构是应用最广泛的。四轮移动机构可以实现不同方式的驱动和转向，利用后轮分散或联动机构可以实现四轮同步转向。这种方式可以实现比只有前轮转向的车辆更小的转弯半径。履带式移动机构:履带式移动机构虽然能运动在不平的地面上，但适应性不够好，行走时抖动大，在松软地面行驶时效率低。据调查，地球近一半的地面不适合传统的轮式或履带式车辆行走，但普通的多足动物可以在这些地方自由活动。显然，两足动物的移动机制在这样的环境中具有独特的优势。
Industry 机器人的手动操作模式包括joint 运动、linear 运动和重新定位操作，joint 运动是指机器人。线性运动是指机器人在空间坐标系中沿X、Y、Z方向的一条直线运动，而在空间中重新定位运动是指机器人。有些行业机器人结合线性运动和重定位运动并称之为线性运动。
1，joint运动:joint运动又叫axis 运动，机器人刀具中心点(TCP)从A点到B点，从A点开始沿一条非线性路径/由于呈现的路径类似于一条曲线，所以很多初学者很容易将其与arc 运动混淆。2.线性运动:线性运动也叫直线运动，机器人刀具中心点(TCP)是从A点到B点，两点之间的路径始终是一条直线。因此，线性运动常用于已知直线路径的轨迹，如胶合、焊接和切割。
机器人不同关节轴之间运动要实现快速切换，按下单轴运动轴13/轴46的快速切换按钮。滑膜关节基本上是沿着三个相互垂直的轴制成的。滑膜关节的关节面的复杂形状和/轴的数量和位置决定了关节的形式和范围。由此可见。
6、工业 机器人的手动 运动方式包括哪些具有什么特点?点动、连续运行、前进或后退由人造示教装置的使能状态控制。工业机器人-1/的手动模式主要分为四种控制模式:点控制模式、连续轨迹控制模式、力(力矩)控制模式和智能控制模式。1.点控制模式(PTP)该控制模式仅控制工作空间中某些指定离散点处的末端执行器的姿态。在控制过程中，相邻点运动之间只有工业机器人可以快速准确，没有指定运动到达目标点的轨迹。
这种控制方式具有容易实现、定位精度低的特点，所以经常用于装卸、搬运、点焊和在电路板上插元件等作业中。，这仅需要保持末端执行器在目标点的位置和姿态精确，这种方法比较简单，但是要达到2~3um的定位精度还是相当困难的。2.连续轨迹控制模式(CP)这种控制模式是连续控制工业机器人末端执行器在工作空间中的姿态，要求其在一定精度范围内严格遵循预定的轨迹和速度运动。
