相机坐标系，请问一套视觉系统包含哪些坐标系啊

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1，请问一套视觉系统包含哪些坐标系啊
2，摄影测量中常用的坐标系有哪些
3，怎么将右手坐标系转换成左手坐标系
4，关于相机标定的问题
5，如何确定相机坐标系和世界坐标系之间的关系
6，相机标定中DLT方法标定的是相机的什么参数

1，请问一套视觉系统包含哪些坐标系啊

一般包括三个坐标系：世界坐标系——就是物体在客观世界的位置；相机坐标系——物体在世界坐标系中相对相机的位置；图像坐标系——物体在图像中的坐标，结果是像素值。一般来说，视觉定位、视觉测量等检测项目都需要把像素坐标转换到相机坐标系中，也就是把像素值转换成实际尺寸，需要提前标定。

世界坐标系是针对所有对象的包括对象坐标系的位置视觉坐标系的位置对象坐标系是物体的坐标描述物体的大小位置和朝向。视觉坐标系就是观测点坐标

请问一套视觉系统包含哪些坐标系啊

2，摄影测量中常用的坐标系有哪些

我知道的有：世界坐标系，相机坐标系，图像坐标系。在测量环境中需要选择一个参考坐标系来描述相机机和被测物体的位置，该坐标系称为世界坐标系。相机机坐标系的原点为相机光心，x轴与y轴与图像的X,Y轴平行，z轴为摄像机光轴，它与图像平面垂直。世界坐标系和相机坐标系之间的关系可用旋转矩阵R与平移向量t来描述。图像坐标系表示像素位于数字图像的列数和行数。

按格式分：空间坐标系（xyz），大地坐标系（blh），平面坐标系（xyh)按实施年代分，国家标准曾有：1954北京坐标系，1980西安坐标系，2000国家大地坐标系按区域或功能分：有国家标准坐标系，有地方独立坐标系其他的，不知道了。

摄影测量中常用的坐标系有哪些

3，怎么将右手坐标系转换成左手坐标系

拿一本书来举例,把这本书直立起来，正面朝向你,然后约定,在左手坐标系下，相机在原点位置，朝正Z轴方向看，而右手坐标系则相反，相机在原点是朝负Z轴看的. 然后，在右手坐标系下,正面的Z值比背面大, 而现在要转换成左手坐标系,并且要看到相同的画面,就必须使正面的Z值比背面小,如果只是把Z值取负,则意味着,正面和背面的所有像素被对等的做了替换，即成了一个镜像的效果，这显然不对.应该把X也取负. 这样的话，正面左边的顶点就到了背面右边的位置,(这看上去,似乎正面被放到了后面，但因为左手坐标系下，Z值小的先被看到,所以仍将看到一个正立的书) 简而言之,右手坐标系是从最大的Z值往最小的Z值去看的，而左手坐标系相反,是从最小的Z往最大的Z值去看的,即看到的画面将是书的背面，且是镜像的,所以,要把顶点的X和Z值取负.

怎么将右手坐标系转换成左手坐标系

4，关于相机标定的问题

正在做这个题目的毕业设计，就说一下我自己的看法吧。相机标定是为了三维重建，通俗来说，比如你拍摄一张照片，要找出上面某一个点（在图像上哪一行，哪一列）对应的实际坐标（x,y,z），这个过程需要通过4个坐标系的转换来完成。而相机的标定，就是计算出这4个坐标系之间的转换关系。一旦标定完成，也就知道了他们之间的转换关系。然后比如你想测量物体的尺寸，通过在图像上的边界，你就能得出他们在实际坐标系中的边界，然后计算一下尺寸就可以了。

美国teo专业从事工业相机的研发与生产的制造商，非常乐意解答您提出的问题。工业相机标定是根据工业相机模型，由已知特征点的图像和世界坐标求解工业相机模型参数，建立图像点与对应空间点之间的位置关系。相机标定法可分为：传统标定方法、自标定方法。传统标定法是根据标定物结构信息进行标定，可用于任意的摄像机模型，标定精度高，但不足之处是需要高精度的标定物；而自标定方法不依赖于标定参照物，仅利用摄像机在运动过程中周围环境图像与图像之间的对应关系来对摄像机进行的标定的方法称为摄像机自标定方法。

5，如何确定相机坐标系和世界坐标系之间的关系

一般也定义到第一台相机的相机坐标系上。原点位于相机光心处。那么，这台相机的投影矩阵P=[ I|0]。也就是，这台相机在世界坐标系中没有进行平移和旋转。这样其他相机的位置就可以以第一台相机定义出来的世界坐标系为参考进行旋转和平移了。这样做的目的是为了计算起来简单。当然也可以不用这样构建世界坐标系。但是计算出来会复杂些

一、在图像测量过程以及机器视觉应用中，为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，必须建立相机成像的几何模型，这些几何模型参数就是相机参数。在大多数条件下这些参数必须通过实验与计算才能得到，这个求解参数的过程就称之为相机标定（或摄像机标定）。无论是在图像测量或者机器视觉应用中，相机参数的标定都是非常关键的环节，其标定结果的精度及算法的稳定性直接影响相机工作产生结果的准确性。因此，做好相机标定是做好后续工作的前提，提高标定精度是科研工作的重点所在。二、相机标定方法有：传统相机标定法、主动视觉相机标定方法、相机自标定法。三、世界坐标系是系统的绝对坐标系，在没有建立用户坐标系之前画面上所有点的坐标都是以该坐标系的原点来确定各自的位置的。

6，相机标定中DLT方法标定的是相机的什么参数

1、DLY标定参数是相机的成像质量参数；2、DLY标定称为直接线性变换解法，这是建立像点坐标和相知应物点物方空间坐标之间直接的线性关系的算法。其特点是，不需要内外方位元素，适合于非量测相机，可以满足中、精度的测量任务，也道可以标定单个相机；3、DLY的标定坐标包含四个内容，一是世界坐标系，二是相机坐标系，三是成像平面坐标系，四是像素坐标系，4、DLY标定分为两部分，一是从世界坐标系转为相机坐标系，确内定相机在某个三维空间中的位置和朝向等参数；二是从相机坐标系转为成像平面坐标系，确定相机物理特性的近似等参数；5、DLY标定的作用：一是由于容每个镜头的畸变程度各不相同，通过相机标定可以校正这种镜头畸变，生成矫正后的图像；二是根据获得的图像重构三维场景。

如果知道图像，不知道相机还怎么通过相机来标定畸变？1、只给定一张图片可以根据图像中相关特征进行标定，比如：图像中的某个物体具有直线性特点。一般是找出本来应当是直线的物体边缘，在其上取若干点，根据这些点将图像中的物体边缘重新校正为直线。简单讲就是利用： line is straight 这个原理。2、目前最常用的张正友在1998年提出的一种标定方法，是通过二维标定板（平面标定板），根据小孔成像的原理，通过对 reprojection error 最小化进行非线性优化，来实现对相机的标定。并非根据看似高大上的训练集来标定。当然他写这篇文章的目的不单单是为了校正畸变。畸变参数只是张正友相机标定法所求参数的一部分，即：两个径向畸变系数和两个切向畸变系数。消除畸变的目的是让相机尽量地逼近针孔相机模型，这样相机成像时直线才会保持其直线性。一般常见的畸变校正算法都是根据这一原理来实现的。当然，还有二般的情况。比如：图像中压根就没有直线性物体存在。我们该怎么办？还能进行标定吗？答案是肯定的。可以利用对极约束，对图像畸变进行标定。不过，这需要至少两幅图像，而且这两幅图像必须是同一相机在短时间内拍摄得到。