slam导航，自动驾驶定位导航常用的SLAM技术是什么

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1，自动驾驶定位导航常用的SLAM技术是什么
2，老师做AGV导航用视觉SLAM来做导航可行吗
3，gps导航
4，如何通过视觉SLAM构建得到的三维地图进行机器人的路径规划
5，slam建图可以用于激光导航吗
6，AGV小车都有哪几种导航方式详细说明一下各有什么优点

1，自动驾驶定位导航常用的SLAM技术是什么

SLAM，也被称为并行建图与定位，指的是自动驾驶汽车在位置环境中，从未知位置出发，在运动过程中通过环境信息，进行车体位置与航向的确定，同时创建环境地图并对地图进行实时更新，或在已知环境中，通过环境信息对车体位置和航向进行确定。SLAM一般包含两个步骤：预测和测量。为了准确表示导航系统，SLAM需要在状态之间以及状态和测量之间进行学习。SLAM最常用的学习方法称为Kalman滤波。

这个可以有。。。

自动驾驶定位导航常用的SLAM技术是什么

2，老师做AGV导航用视觉SLAM来做导航可行吗

视觉导航定位：图像处理量巨大，一般计算机无法完成运算，实时抄性较差；受光线条件限制较大，无法在黑暗环境中工作。GPS导航定位：室内环境下，存在定位精度低、可靠性不高的问题。超声波导航定位：由于超声波传感器自身的缺陷，如镜面反射、有限的袭波束角等，无法充分获取周边环境信息。线圈导航定位：在机器人行走规划路径上布置感应线圈，通过在机器人身上安装感应装置来进行电磁感应，但这样的机器人只能按照预定路径行走，2113谈不上真正的智能，SLAM（simultaneouslocalization and mapping）技术：在室内环境中，机器5261人不能利用全局定位4102系统进行定位，而事先获取机器人工作环境的地图很困难，甚至是不可能的。SLAM技术使得机器人在自身位置不确定的条件下，经过一系列的位置并且在每一个位置获得传感器对环境的感知信息，在完全未知环境中创建地图，同时利用地图进行自主定位和导航。一般SLAM可以分为三个步骤：基于外部感知的环境特征提取，递推形式的预测和更新算法以及相应的数据相关1653技术。

老师做AGV导航用视觉SLAM来做导航可行吗

3，gps导航

实际上选择一个好地图，如道道通、凯立德等、导航功能强的比什么都主要；一般都有电子书、相册、MP3/P4等，有的还有电视、游戏等；实用价值不太大；购买GPS导航仪之后就不用再交付任何费用了； GPS 是一种导航仪，实际上不必非要追求原厂的导航，你想，那一家汽车生产厂家也不会自己生产导航仪；如果从实用、实惠的角度不如自己选购一个；目前在国内市场上主要分为步行和车载的两大类型；设定好目的地后，就按照其指引的路线驾驶了；实际上目前GPS的产品线是很丰富的，很多品牌有的就是名字不一样，但是在功能、性能方面都差不多；形成了产品的同质化；其中消费者口碑不错的产品：朗视通、神行者、E路航、新科、纽曼等都是不错的；可以放心使用。价格在600-1500之间。比较高档次的宇达电通、任我游（姚明做广告的)也不过5.6千元左右；很超值的。价位比较高的有卡仕达、飞哥，大约在5000-6500左右；其他二、三线厂家的品牌在2500-3500左右；如果是4S店价格就翻番；如果安装倒车影像，在购买GPS导航仪的时候，就要选择带摄像头输入口，一般倒车摄像头由于分辨率的不同（决定清晰程度）价格在120-580元左右。目前很多厂家的产品，都是与车型配套，包括面板都与车型吻合，只需要后面的插件机直接插上即可。

gps导航

4，如何通过视觉SLAM构建得到的三维地图进行机器人的路径规划

首先，我们还是需要确认一下，三维的路径规划需要哪些信息？定位与地图。机器人家上了解到首先，利用视觉 SLAM 可以解决机器人的定位问题，剩下的就是怎么将视觉地图转换成规划使用的地图了。当然，对于规划算法，三维的点状机器人，用 A* 还凑合，但是，如果是需要考虑姿态的无人机（六维），那么可能就得考虑用基于采样的方法或者轨迹优化类的算法了。而这类算法，不太可能直接得到完整的 Configuration Space，所以涉及到环境（地图）的就一个用途：碰撞检测/计算与障碍物距离。我们用 V-SLAM 建立的地图可能长这样：理论上讲，直接输入这些障碍物的点就够用了（计算每个点与机器人最近距离）。但是，毕竟点很多呀，而且V-SLAM很可能计算到一些错误的点。所以，我们一般需要进行以下处理：（我就用机械臂上的来做例子，当然，我的点云是从Kinect获取的，但大概意思相同：机器之眼 | Kinect v2）滤波：去掉一些离群点，PCL 库就提供了几种点云滤波算法。滤波前：滤波后： Octomap：在做规划时，对障碍物的距离精度要求其实不是那么高，所以，完全可以对点云数据进行压缩。降采样是一个方法，但是采用八叉树结构是更通用的方法：OctoMap - 3D occupancy mapping。前面的图中可以发现，我将机械臂规划中的点云也换成了Octomap，这样，每次只需对Octomap中的小立方体与机械臂做碰撞检测就行，大大降低了存储数据量与碰撞检测运算量。 Sematic Map: 就算转换成了Octomap，小立方体还是很多呀，怎么办？这时候就可以对点云进行一些处理了。例如，通过平面检测，识别出地面、天花板等，直接用一个大的立方体替换掉Octomap的小方块；或者通过物体识别算法识别出环境中的物体，用物体的3D模型替换Octomap，这样也可以大大减少碰撞检测的计算量。

机器人的最优路径规划问题就是依据某个或某些优化准则 ( 工作代价最小、行走时间最短、行走路线最短等 )，在机器人的工作空间中寻找一条从起始位置到目标位置的无碰撞路径。就如人一样，只有知道怎么在环境中行走，才不会与其他物体相碰撞并且正确地从起始地到达目的地，才能去做其他的事。但是即使是完成这样一个在我们看来十分简单的任务，其实也是经过了一个良好配合与正确分析的过程。首先眼睛要搜集环境信息，把看到的环境状态反馈给大脑，然后大脑根据眼睛反馈回来的环境信息和所要到达的目的地做出综合的分析，得到一个判断和结果，然后指挥人的身体移动，从而实现在环境中的行走。机器人也是类似，只不过在这里传感器充当了机器人的“眼睛”而路径规划模块就相当于机器人的“大，脑” ，根据传感器信息和任务要求进行分析和决策，指挥机器人的运动。

5，slam建图可以用于激光导航吗

当然可以，现在SLAM用得比较多的是激光SLAM和VSLAM（即深度视觉SLAM），SLAM全称为Simultaneous localization and mapping翻译过来就是同步定位与地图构建，再翻译一下就是让机器人从未知环境的未知地点出发，在运动过程中通过重复观测到的地图特征（比如，墙角，柱子等）定位自身位置和姿态，再根据自身位置增量式的构建地图，从而达到同时定位和地图构建的目的。而激光只是SLAM建图中用来获得地图构建时所需的外部环境数据传感器，所以SLAM是可以用于激光导航的，具体关于激光SLAM导航的资料可以多去各种技术论坛上学习，最好是买一本入门的书籍先读一下构建下自己针对整个激光SLAM建图的大局观。如果是想找激光SLAM导航方案，可以看看深圳灵喵机器人，这家目前在国内激光导航领域做得不错

slam涵盖的东西比较多，分为前端和后端两大块。前端主要是研究相邻帧的拼接，又叫配准。根据传感器不一样，有激光点云、像、rgb-d拼接几种，其中像配准中又分基于稀疏特征（sparse）的和稠密（dense）的两种。后端主要是研究地拼接（前端）中累积误差的校正，主流就两种，基于概率学理论的贝叶斯滤波器（ekf，pf）以及基于优化的方法。ekf已经用得很少了，pf也就在2d地slam（gmapping）中用得多，大多还是用优化的方法在做。自己已经说了这块需要的知识，一个是数学，一个是编程。所以入门，也从这两块开始弄。一、数学方面　　数学，建议楼上说过的thrun的《probabilistic robotics》，其实不需要全部看完，了解下概率学是如何解决机器人中的问题的，关键学习贝叶斯滤波，也是就是贝叶斯公式在各个问题（定位，slam）中的应用。另外，优化，建议先把最小二乘优化中给弄透彻，数学推导要会，因为很多问题，最后都是归结到最小二乘优化，然后就是梯度下降、求jacobian之类的。二、编程方面　　理论的东西是比较无聊的，必须得实战。建议入门先写一发最小二乘优化，可以就做一个简单的直线拟合，不要用matlab中的优化工具，了解数学推导最后是怎么写到代码里面的。然后，一定要玩好matlab优化工具包，做实验最方便了。有了一些基础之后，可以尝试玩一些现有的slam包，推荐两个地方，一个是www.openslam.org，里面有各种slam包，主流的slam算法，在这一般都有源码。另外一个就是ros了，里面有很多现成的slam包，像gmapping，rgb-d slam，上手非常快，甚至没有任何设备，也可以利用ros中的仿真环境（如gazebo）跑。建议先试试gmapping，百度上有很多中文教程，一开始跑这些package还是很涨成就感的，可以提高兴趣。如果是做视觉或者rgb-d，那么opencv和pcl是必不可少的工具。早点上手肯定没得错。三、进阶　　大体入门之后，就需要根据实验室研究的项目来学习了，看是用激光、相机、还是kinect来做了，不同传感器的前端算法还是有些差距的。激光一般是icp，相对简单。视觉的东西还是比较多的，楼上推荐《multiview geometry in computer vision》确实很重要，不过，觉得这同时还应该了解特征提取、特征描述子、特征匹配这些东西。如果们实验室做的dense registration，那还得学李代数那些东西（高大上，神马李群看好多天都看不懂。。。）。其实，很多算法都有开源包，可以去ros、一些大神博客、牛逼实验室主页中多逛逛。

6，AGV小车都有哪几种导航方式详细说明一下各有什么优点

1.电磁导航早期的AGV多是用电磁导航，这种方案原理简单、技术成熟，成本低，但是改变或扩展路径及后期的维护比较麻烦，并且AGV小车只能按固定路线行走，无法实现智能避让，或通过控制系统实时更改任务。它是通过在AGV的行驶路径上埋设金属导线，并加载低频、低压电流，使导线周围产生磁场，AGV上的感应线圈通过对导航磁场强弱的识别和跟踪，实现AGV的导引。2.磁带导航磁条导航技术与电磁导航相近，不同之处在于采用了在路面上贴磁条替代在地面下埋设金属线，通过磁条感应信号实现导引。但相对于电磁导航AGV定位要精确很多，而且路径的铺设变更相对较容易，且成本更低，但是容易损坏，需要定期维护。3.惯性导航随着陀螺仪技术的发展，AGV成功实现了髙精度导航。当采用惯性导引方式时，现场场地中需要安放用于定位的模块。安装有陀螺仪的AGV在行驶中通过对陀螺仪供给的角速度信号、测距编码器供给的距离信号综合起来进行计算。同时在地面上的定位模块还为AGV提供了实时的校正信号，从而就可以实现AGV的自定位。这种导航具有导航精度十分高，技术特别先进，在各种现场都能够使用等优点。但是它与激光导航有着一样缺点：需要比较高的成本。4.激光导航目前，市面上的激光导航有两种模式：第一种是反光板导航，在AGV行驶路径的周围安装位置精确的激光反射板，AGV通过发射激光束，同时采集由反射板反射的激光束，来确定其当前的位置和方向，并通过连续的三角几何运算来实现AGV的导航。另一种则是SLAM导航，通过激光雷达对场景的观测，实时创建地图并修正机器人位置，无需二维码、色带、磁条等人工布设标志物，真正实现对作业环境的零改造。另一方面，通过激光雷达对障碍物的实时检测，有效规划轨迹避开障碍物，提高人机混合场景的适用和安全性。灵活度也要比其他导航方式强，同时在定位程度上比较精准，但是，激光导航的制造成本高，对环境如外界光线，地面要求，能见度要求等要求较相对较高。5.二维码导航二维码导航属于视觉识别。二维码导航要比磁导航定位精确，在铺设、改变路径上也较容易，便于控制，对声光无干扰。不过这种导航的AGV也需要定期维护，如果有人来干涉或拉地牛叉车经过，就容易把地上的二维码碾坏，需要频繁更换二维码。因此，比较适合全自动无人化的环境。对陀螺仪的精度及使用寿命要求严格，另对场地平整度有一定要求，价格较高。其实，每种导航方式均有自己的独特之处和用武之地。磁带导航的优点为：经济实惠并且消费者容易进行安装，缺点为：如果行车路段有铁(磁性体)时，导引带的磁力会受到影响而不能正常行车;二维码导航导航优点为：在铺设、改变路径容易，便于控制，精度高但地上的二维码碾坏，需要频繁更换二维码；激光导引优点为：定位精度高(可达±1mm)

目前市面上麦克纳姆轮AGV小车的主流导航有电磁导航、惯性导航、磁带导航、激光导航、二维码导航等等。以下是我摘自叶茂官网（www.kssym.com）关于AGV现场不同导航方式的优缺点供大家参考。①电磁导航优点：导引线非常隐蔽,不会造成污染和破损,电磁导航型的麦克纳姆轮AGV小车导引的原理简单又可靠,便于用户控制通讯,并且对声光没有任何干扰,投资的成本也比较低。缺点：电磁导航型的麦克纳姆轮AGV小车改变及扩充路径相对比较麻烦,铺设导引线也稍微困难。②磁带导航优点：磁带导航型的AGV小车定位准确,并且对于路径的铺设、扩充以及变更都会比电磁型的导航容易许多,磁带导航的成本也比较低。缺点：磁带导航的缺点是容易破损,需要用户进行定期维护,并且变更路径需重新铺设磁带,还有麦克纳姆轮AGV小车只可以按照磁带行走,无法实现智能型地避让,或通过控制系统来实时更改任务。③惯性导航优点：采用惯性导航的麦克纳姆轮AGV小车精度很高,技术也是特别先进的,可在各种场合使用。缺点：惯性导航与激光导航一样,成本较高。④激光导航首先激光导航分为反光板导航和SLAM导航。优点：采用激光导航的麦克纳姆轮AGV小车定位准确,无需在地面上铺设其他的定位设施,并且小车的行驶路径是灵活多变的,可以适用于多种环境场所。目前激光导航也是许多AGV小车生产厂家优先采取的先进导航技术。缺点：激光导航式的麦克纳姆轮AGV小车的制造成本较高,并且对使用环境的要求较高。⑤二维码导航优点：二维码导航式的麦克纳姆轮AGV小车定位准确,并且小巧又灵活。在铺设和改变路径也十分容易,便于控制通讯并且对声光无干扰。缺点：路径需要我们定期维护,若场地复杂的话还需要频繁地更换二维码,并且对陀螺仪的精度和使用寿命的要求严格,另对二维码导航对场地的平整度也有一定要求,价格较高。其实啊,每种导航方式都有着自己独特的用武之地,我们应根据自己的现实情况选择适合自己的AGV小车。

磁导引AGV它的造价稍微比激光的要低点，目前而言是AGV市场的大主流。但是缺点是：需要铺设磁条作为导引路线，想去哪就得铺到哪灵活性稍微比激光的差点，而激光的造价稍微高点，但是灵活性比较大，一般应用到酒店机场等场所。

同问。。。