直角坐标型手臂可以沿三个直角坐标移动；柱坐标的手臂可以上下移动、旋转和拉伸；球形坐标臂可以旋转、俯仰和伸展；铰接臂有多个旋转关节。工业 机器人根据执行器运动的控制功能，可分为点式和连续轨迹式。点式只控制执行机构从一点到另一点的精确定位，适用于机床装卸、点焊、一般搬运、装卸等。连续轨迹型可以控制执行机构按照给定的轨迹运动，适用于连续的焊接和涂装作业。
6、 工业 机器人常用的驱动方式有哪些工业机器人drive系统，分为液压、气动、电动三种动力源。工业 机器人最常用的高精度液压驱动系统:因为液压技术是比较成熟的技术。它具有功率大、力(或力矩)惯性比大、快速响应高、易于直接驱动等特点。适用于这些机器人承载能力大，惯性大，在防焊环境下工作。但是液压系统需要能量转换(电能转换成液压能)。大多数情况下速度控制采用节流调速，低于电传动系统。
7、简述 工业 机器人液压驱动 系统的组成、优缺点及应用?工业机器人液压驱动系统它由以下四部分组成:液压泵:将液压能转化为机械能，实现机器人的直线运动、旋转运动和手臂运动。液压阀:包括顺序阀、伺服阀、比例阀等。用于控制液压系统的压力、流量和方向，从而实现机器人的各种动作。液压缸:将液压能转化为机械能，实现机器人的直线运动、旋转运动和手臂运动。油箱:用于储存液压油，保证机器人的正常工作。
需要加一个液压源，容易产生液体泄漏，不适合高低温场合，所以超高功率目前采用液压驱动机器人-3/。可以实现高精度传动和大扭矩输出。缺点:需要液压源，较重，不适合移动远机器人。不能自己润滑，只能靠润滑系统，维修难度大。机械运行要柔和平稳，否则必然产生冲击载荷，造成机械故障频繁，使用寿命大大缩短。液压系统的工作温度一般控制在30℃-80℃之间，油温过高或过低都会影响其性能。
8、 工业 机器人驱动 系统包括几部分?机器人系统的动力是驱动执行机构运动的装置，它将电能或流体能转化为机械能。根据控制系统发出的命令信号，使工业 机器人在功率元件的帮助下完成指定的任务。是用来使机器人移动的动力机制，比如-1。根据机器人的应用环境，IFR将机器人分为工业机器人和service。其中-2机器人指机器人应用于生产过程和环境，主要包括人机合作机器人和工业mobile。
其中核心部件包括减速器、控制器、伺服电机、传感器，是工业 机器人的重中之重。主要企业有巴克(奥地利)、安川(日本)、住友(日本)、秦川机床和新时达，本体制造对上下游起到拉动和引领作用，需要良好的技术积累。主要企业有机器人四大家族、沈阳宋新、哈尔滨工业大学等，系统集成是机器人 industry的最终体现。主要企业有天齐、哈工大、沈阳宋新等。
