1.减速器减速器是一种以齿轮为核心，由滑轮、传送带、链齿轨和链条组成的动力传动机构。它的作用是“降低动力转速，输出与减速比相匹配的扭矩(力)”，即“降低速度，将小的力转化为大的力”。目前机器人领域使用的减速器有两种，一种是RV减速器，一种是谐波减速器。在关节型机器人中，由于RV减速器具有较高的刚性和旋转精度，RV减速器一般放在车架、手臂、肩膀等重负荷的位置，价格也较高，而谐波减速器放在手臂、手腕或手上。
4、简述 工业 机器人最显著的特点有哪些提高效率，提高产品质量，降低人工成本，提高企业效益。工业 机器人最显著的特点如下:(1)可编程。生产自动化的进一步发展是灵活启动。工业 机器人它可以根据其工作环境的变化进行重新编程，因此在小批量、多品种的均衡高效的柔性制造过程中能起到很好的作用，是柔性制造系统的重要组成部分。(2)拟人化。工业 机器人在机械上结构，有类似人类走路、转腰、大臂、小臂、手腕、爪子等部位，有电脑在控制。
传感器提高了工业 机器人对周围环境的适应能力。(3)普遍性。除了特别设计的-2机器人，通用的工业 机器人在执行不同任务时具有良好的通用性。比如换-2机器人手端机械手(爪子、工具等。)可以执行不同的任务。(4) 工业机器技术涉及的学科范围很广，可以概括为一门机械与微电子相结合的机电一体化技术。
5、 工业 机器人种类工业 机器人类型如下:工业机器人可分为:装配型机器人和焊接型。加工型机器人，质检型机器人，包装型机器人。各种类型-2 机器人特点:1。装配型机器人用于在生产线上完成零件的装配，能够准确高效地完成重复性任务。2.焊接型机器人专门用于焊接工作，可以在高温环境下进行精确的焊接操作，提高生产效率和焊接质量。
4.搬运型机器人主要用于物料的搬运和运输，可以代替人工完成重物的搬运，提高安全性和效率。5.加工型机器人可用于钻、铣、车等机械加工作业，广泛应用于金属加工行业。6.质检型机器人用于产品质量检验，可以快速准确地检测产品关键的尺寸、外观等参数，提高质检效率。7.包装类型机器人主要用于产品包装和打包，能够按照设定的程序完成打包工作，提高打包效率和一致性。
6、 工业 机器人驱动机构有几种,试述每种机构的 结构及原理?工业机器人驱动机构是工业机械手的重要组成部分。驱动机构主要有四种:液压驱动、气动驱动、电力驱动和机械驱动。其中使用最多的是液压驱动和气动驱动。(1)气动传动气动压力随着压缩空气的压力驱动执行机构运动。其驱动系统通常由气缸、气阀、储气罐和空气压缩机组成，其特点是供气方便，输出力大，维修方便，动作迅速，结构简单，成本低。但由于空气的可压缩性，速度难以控制，气压不能太高，所以抓取能力低，工作速度稳定性差，冲击力大，定位精度一般，抓取力小。
7、 工业 机器人的 结构形式有哪些种类?机器人结构有各种形式。结构最常见的形式是由其坐标特征描述的。这些坐标结构包括笛卡尔坐标结构、柱坐标结构、极坐标结构、球坐标结构和关节类型。1圆柱坐标机器人:主要由立柱、水平活动关节和底座组成。水平移动关节安装在立柱上，可沿立柱自由伸缩和上下移动。立柱安装在底座上，与水平移动关节一起绕底座旋转。
该机械手可以做内外伸缩运动，在垂直面内摆动，在水平面内绕底座旋转。因此机器人的这个工作空间形成了一个球面的一部分，称为球面坐标机器人3铰接机器人:-0/的这个工作空间主要由底座、大臂和小臂组成，上臂和下臂可以在穿过基座的垂直平面内移动。手臂和前臂之间的关节称为肘关节，手臂和基底部之间的关节称为肩关节，水平面上的旋转运动可以通过肩关节或围绕基座旋转来完成。
