canopen，汽车专用的CANOPEN规约是啥

本文目录一览

1，汽车专用的CANOPEN规约是啥
2，canopen主站包括哪些内容
3，CANOPEN是什么
4，如何利用CANopen控制伺服电机
5，问一下什么叫canopen 从站呢
6，conopen协议是怎么回事

1，汽车专用的CANOPEN规约是啥

CANopen是基于CAN-BUS的应用层协议。最早为了让CAN-BUS应用到更多领域，欧洲一些公司推出了CAL协议，而CANopen正是一个基于CAL设计的子协议，它具有很好的模块化特性和很高的适应性，通过扩展可以适用于大量的应用领域。CANopen不仅定义了应用层和通信子协议，而且为可编程系统、不同器件、接口、应用子协议定义了大量的行规，在机械制造、铁路、车辆、船舶、制药、食品加工等领域获得大量应用。目前，它已成为工业CAN总线网络系统中占领导地位的标准。汽车专用的can open规约就是汽车的通讯协议。

汽车专用的CANOPEN规约是啥

2，canopen主站包括哪些内容

OD是对象字典，Object Dictionary。描述了节点的所有参数，包括通讯数据的存放位置也列入其索引，就像体检表，具备这个人每个功能的参数，便于用人单位(主站)进行合理分配工作。就理解成节点参数表，经常用EDS文件表达。Cob-id是11位的帧ID，4位功能码，用以区分服务类型，7位表示节点ID。

usb转can只是把can的数据通过usb传给电脑，是can网络里的本来的数据。canopen是cia定义的高层协议，canopen主站卡就是把canopn协议做进了卡里面，用户使用的时候就不用关注底层的can帧，这时候通信就是读写canopen主站卡内的对象字典。参考资料：广州途正电子科技有限公司，国际一流的can总线产品提供商

canopen主站包括哪些内容

3，CANOPEN是什么

CANopen是一种架构在控制器区域网路（Controllor Area Network, CAN）上的高层通讯协定，包括通讯子协定及设备子协定常在嵌入式系统中使用，也是工业控制常用到的一种现场总线。CANopen 实作了OSI模型中的网路层以上（包括网路层）的协定。CANopen 标准包括定址方案、数个小的通讯子协定及由设备子协定所定义的应用层。 CANopen 支援网路管理、设备监控及节点间的通讯，其中包括一个简易的传输层，可处理资料的分段传送及其组合。一般而言资料链结层及实体层会用CAN来实作。除了 CANopen 外，也有其他的通讯协定（如EtherCAT）实作 CANopen 的设备子协定。基本的 CANopen 设备及通讯子协定定义在 CAN in Automation (CiA) draft standard 301.[1]。针对个别设备的子协定以 CiA 301 为基础再进行扩充。如针对 I/O 模组的 CiA401[2]及针对运动控制的 CiA402[3]。

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CANOPEN是什么

4，如何利用CANopen控制伺服电机

如何利用CANopen控制伺服电机伺服电机模块在CANopen网络中作为从节点发挥作用,完成属于自己范围内的特定任务,进行实时数据传输,并对其负责的底层设备进行数据采集和控制。在实现CANopen协议之前,必须先了解它在网络中的具体功能：通过CAN总线接收控制伺服电机的数据（包括转速控制、启动和停止）;采样伺服Ready信号和电机当前状态回送到CAN总线。

伺服电机模块在canopen网络中作为从节点发挥作用,完成属于自己范围内的特定任务,进行实时数据传输,并对其负责的底层设备进行数据采集和控制。在实现canopen协议之前,必须先了解它在网络中的具体功能：通过can总线接收控制伺服电机的数据（包括转速控制、启动和停止）;采样伺服ready信号和电机当前状态回送到can总线。canopen协议的核心内容是对象字典,完成各种机器canopen协议通信的实质是在对象字典的基础上进行操作,通过映射的关系实现对各种报文数据的处理。根据伺服电机模块的功能并结合canopen协议各类报文的特征,定义了如表1和表2所列的属性。

5，问一下什么叫canopen 从站呢

感谢题主的邀请，我来说下我的看法：现在越来越多的工业自动化生产线都在用CAN总线作为控制系统，既然是现场总线，那它就肯定有专门的总线协议。相比于其他的CAN协议，CANopen是比较适合用在工业自动化生产领域里的。在整个CANopen总线系统里，有的节点可以控制其他的节点，有的节点只能被动的接收命令，然后做出反馈。只能被动接收命令的节点就是CANopen从站，可以发布命令的是CANopen主站。在一个CANopen系统里，很有可能就只有一个主站模块，剩下的都是从站模块。如果你的从站设备只能支持CAN总线通讯不支持CANopen的话，你可以前往我们的网站寻找一下CANopen转CAN设备，欢迎您的到来。

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6，conopen协议是怎么回事

CANopen协议包括通讯子协议（Communication Profile）和各种设备子协议（Device Profile）。通讯子协议描述对象字典的主要形式和对象字典中的通讯子协议区域中的对象，通讯参数，同时描述CANopen通讯对象，这个子协议适用于所有的CANopen设备，如CIA-DS301。设备子协议为各种不同类型设备定义对象字典中的对象，并为对象字典中的每个对象描述了它的功能、名字、索引和子索引、数据类型，以及这个对象是必需的还是可选的，这个对象是只读、只写或者可读写等等。目前已有多种不同的设备子协议，如：DS401、 DS402等。CANopen标准的核心部分是通过对象字典（Object Dictionary）对设备功能进行描述。通过对象字典的入口可以对设备的“应用对象”进行基本网络访问，设备的“应用对象”可以是输入输出信号、设备参数、设备功能和网络变量等。CANopen设备的功能及特性以电子数据表单（EDS）的形式描述，实际的设备设置通过设备配置文件（DCF）进行描述。大多数重要的设备类型，例如数字和模拟的输入输出模块，驱动设备，操作设备，控制器，可编程控制器或编码器，都在称为"设备子集"的协议中进行描述。设备子集定义了不同类型的标准设备及其相应的功能。依靠CANopen协议集的支持，可以对不同厂商的设备通过总线进行配置。CANopen标准最核心的部分是通过对象字典（Object Dictionary）对设备功能进行描述。对象字典分为两部分，第一部分包括基本的设备信息，例如设备ID，制造商，通信参数等等。第二部分描述了特殊的设备功能。一个16位的索引和一个8位的子索引唯一确定了对象字典的入口。通过对象字典的入口可以对设备的"应用对象"进行基本网络访问，设备的"应用对象"可以是输入输出信号，设备参数，设备功能和网络变量等等。CANopen设备的功能及特性以电子数据单（EDS）的形式描述，EDS采用ASCII格式，可以将EDS理解成某种形式的表格。实际的设备设置通过所谓的设备配置文件（DCF）进行描述。EDS和DCF都可以从Internet上下载，并可以存储在设备之中。象其他知名的现场总线系统一样，CANopen也分为两种基本的数据传输机制：通过进程数据对象(PDO)对小型的数据进行高速数据交换以及通过服务数据对象（SDO）对对象字典进行访问。后者主要用于在设备配置过程中传输参数以及传输大数据块。进程数据对象通常采用事件触发、循环或请求方式发送，作为广播对象，它的上层并没有附加协议。一个PDO最大可传输8字节数据。在连接一个同步报文的时候，整个网络都可以采用同步方式对PDO进行传送和接收(Synchro-nous PDOs)。通过存储在对象字典中的PDO映射(PDO Mapping)结构，可以对应用对象到PDO对象的分配(Transmission Object)进行调整，这可以保证设备可以对不同的应用需求进行调整。通过传输SDO可以实现可靠的数据传输，由两个CAN对象在两个网络节点间通过点对点的通信来实现这一过程。通过传输对象字典的索引以及子索引，可以定位相应的对象字典入口。通过SDO传送报文可以不受长度的限制，但传送SDO报文需要额外的协议开销。标准化的事件触发的高优先级突发报文用于报告设备故障，可以通过中心时钟报文来提供整个系统的系统时钟。准备和协调建立一个分布式的自动化系统所需的功能都适于CAL网络管理（NMT）定义的机制，同样可应用于周期性的节点维护(node guarding)。可以选择通过"Heartbeat Message"来显示CANopen设备的通信能力。PDO和SDO的CAN报文标识符可以直接通过对象字典的数据结构的入口标志符进行分配,或者，在简单的系统中，也可用预定义的标志符。对象字典（Object Directory）对象字典是每个CANopen设备的中心元素，它描述网络上设备的所有功能。对象字典描述了网络和应用程序之间的接口，所有对象字典的入口都引用16位的索引和8位子索引。对象字典包含所有通过网络访问的参数，例如：设备标识符、生产商名，PDOs和SDOs的通信参数，设备监控（“error control”）都保存在对象字典的通用区。设备描述区包含IO功能（开关量和模拟量的输入和输出），设备参数，PLC映射。如果发生错误，对象字典还可以配置其行为。因此，对象字典可以使设备行为符合各自的应用。设备描述设备描述表描述了自动控制系统中主要设备类型的属性和特点。定义了标准设备类型的功能和参数，所有的参数都保存在对象字典中。这样，就保证了CANbus用同一方式访问CANopen 设备。通过不同生产商设备的互用性和可交换性，为广大的多客户需求提供了先决条件。为开关量和模拟量的I/O设备，PLC设备和控制器定义了设备描述表。在标准的EDS文件中用ASCII形式描述了CANopen设备的参数和属性。它作为一个包含所有设备属性的表格访问网络。专门设备配置的实参保存在DCF（device configuration file），DCF是继承于EDS。使用PDO/SDO进行数据传输CANopen的数据传输包含两个不同的数据传输机制，CANopen是用过程数据对象（PDOs，Process Data Object）处理短过程数据的快速交换。通过SDO（Service Data Object）访问对象字典的入口。PDO根据事件约束，循环或查询传输，其传输是无协议广播形式。一个PDO传输可以达到八个字节，一个同步信息同步网络上数据的发送和迁移。每个PDO的属性可以在对象字典中配置，包含通信参数（CAN标识符，传输类型等等）和为每个PDO映射分配过程数据。SDO通过2个CAN-telegrams证实数据传输，两个设备间建立了点对点的通信。这样，大的数据包（大于8字节）能被传输给每个SDO。网络管理网络管理(NMT)用来管理网络设备的状态，它是主从关系的结构。CANopen设备通过一个启动报文发送一个信号给NMT master，这个启动报文是在网络上被初始化、激活的。用NMT命令可以改变单个设备或整个网络设备的状态，每一个设备的状态是由特定属性决定的。只有在OPERATIONAL状态，PDO才能被传输；在PRE_OPERATIONAL的条件下配置设备。监控CANopen设备的通信状态可选“Node-Guarding”或“Heartbeat”，为报告设备错误定义了报警报文，这些高优先级的紧急报文通过事件导向传输；错误发生时，标准的错误代码详细描述了错误信息。CANopen SafetyCANopen网络上集成了安全功能（例如：Emergency OFF，Two-handed operation），可以安全传输信息。专用的safety－relevant services（SRDO，Safety Relevant Data Object）接受通信，一个SRDO传输高达8个字节的安全信息，传输数据是在一个定义的时间窗口中完成的。协议介绍：CiA DS 301: CANopen 应用层和通讯的描述 CiA DS 304: CANopen 安全相关的通讯架 CiA DS 401: CANopen 本地I/O模块的设备描述 CiA DS 404: CANopen 检测设备和闭环控制器的设备描述 CiA DS 405: CANopen 符合IEC61131-3便准的可编程设备的设备和接口描述 CiA DS 406: CANopen 编码器的设备描述 DS301：定义了应用层和通讯规范，包括对象字典、服务数据对象、过程数据对象、网络管理对象等。DS302：定义了网络启动的步骤、主节点和管理节点的定义、可编程设备的输入/输出定义、冗余通讯的方式。DS305：待查DS401：定义了通用I/O模块的设备规范，主要定义了对象字典中6000H到6FFFFH之间的内容。DS402：定义了运动控制的设备规范。DS405：定义了IEC61131标准设备规范，主要定义了A000H到A6FFH之间的内容。其中DS401、DS402和DS405均提供了默认映射数据。