可以看到两个包的内容:深度图像_ to _ lasercan和kinect_2d_scanner。如何用python开发kinectKinect让人们重新审视微软的创新能力？求助kinect可以直接打unity吗？Unity用Kinect初级教程准备，首先，你需要准备的是一台Windows8以上系统的电脑，当然，配置也不算太差，Kinect for Windows开发套件是和KinectforWindowsSDK一起安装的，应该属于开发套件。
首先我们还是要确认3D路径规划需要哪些信息。位置和地图。机器人我在家里了解到，首先机器人的定位问题可以用视觉SLAM解决，剩下的就是如何将视觉地图转换成规划地图。当然，对于规划算法来说，三维点机器人带A*是可以的，但是如果是需要考虑姿态的无人机(六维)，那么可能就要考虑基于采样的方法或者轨迹优化算法了。
我们用VSLAM搭建的地图可能是这样的:理论上直接输入这些障碍物的点就够了(计算每个点与机器人)的最近距离。但是，毕竟点数很多，VSLAM很可能会计算出一些错误的点数。所以我们一般需要做以下处理:(我以机械臂为例。当然，我的点云是从Kinect获得的，但意思是一样的:机器之眼|Kinectv2)过滤:PCL库通过去除一些离群点，提供了几种点云过滤算法。
实时建立环境地图和位置依赖于昂贵的激光雷达，但现在有替代工具可以伪造激光雷达的效果，这是伪造。替代工具是微软的Kinect和AsusXtion相机。可以看到两个包的内容:深度图像_ to _ lasercan和kinect_2d_scanner。本章导航设计主要基于三个包的内容:move_base使用MoveBaseActionGoalmessage看消息的定义:rosmsgshowMoveBaseActionGoal会显示以下信息:这个看起来有点复杂，下面我们用更简单的东西来指定目标。
这些文件定义了障碍物，机器人半径，路径需要规划多远，机器人跑多快等等。这四个设置文件可以在config文件夹中找到:movebase节点需要一个环境映射来运行，但是也可以使用一个空映射。稍后我们将使用真实地图。Rbx1_navpackage包含一个名为blank_map.pgm的空地图，它位于maps的子目录中。
