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在欧美等发达国家，机器人早已被用于自动进料和出料。根据加工零件的形状和加工技术，应采用不同的夹持器系统。完成抓、提、拿过程的运动机构是大直角坐标机器人，通常是一个横轴(X轴)和一个上下轴(Z轴)。立式加工中心装卸机器人当被子的形状和重量加工零件不同时，夹持器的形状和结构也不一样，夹持器的类型和大小取决于具体的零件和加工工艺。
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