增量式pid，PID控制位置式和增量式怎样选择

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1，PID控制位置式和增量式怎样选择
2，什么是增量式PID算法
3，计算机控制技术什么是数字型pid和增量型pid算法
4，我不懂位置式PID和增量式PID的区别我要控制电机实现智能车跑
5，增量式的PID的哪个参数可以使速度更快的稳定下来呐
6，如何用SIMULINK搭建增量式PID控制器谢谢了哈

1，PID控制位置式和增量式怎样选择

1）位置式PID控制的输出与整个过去的状态有关，用到了误差的累加值；而增量式PID的输出只与当前拍和前两拍的误差有关，因此位置式PID控制的累积误差相对更大；（2）增量式PID控制输出的是控制量增量，并无积分作用，因此该方法适用于执行机构带积分部件的对象，如步进电机等，而位置式PID适用于执行机构不带积分部件的对象，如电液伺服阀。（3）由于增量式PID输出的是控制量增量，如果计算机出现故障，误动作影响较小，而执行机构本身有记忆功能，可仍保持原位，不会严重影响系统的工作，而位置式的输出直接对应对象的输出，因此对系统影响较大。

PID控制位置式和增量式怎样选择

2，什么是增量式PID算法

PID是工业控制上的一种控制算法，其中P表示比例，I表示积分，D表示微分。以温度控制的PID程序为例： P（比例）表示在温度设定值上下多少度的范围内做比例动作，当温度越高，功率越小，温度越低，功率就越大，功率到底为多大，就看温度偏差值和比例区间的大小按反比关系计算。 I（积分）也是一种比例，是温度偏差值的累积值与设定的一个值之间的反比关系，但要注意何时将温度偏差值的累积值清零。积分就好像当温度比设定值低很多而你有觉得温度升的慢的时候就使劲的加大功率一样。 D（微分）是温度变化快慢跟功率的比值，即当你觉得温度上升的太快时，就降低功率，一阻止温度上升过快，反之当温度下降太快时，就加大功率以阻止温度下降太快一样。给我邮箱我可以给你发一份PID温度控制程序。

什么是增量式PID算法

3，计算机控制技术什么是数字型pid和增量型pid算法

( 1）增量型算法不需做累加，计算误差后产生的计算精度问题，对控制量的计算影响较小。位置型算法用到过去的误差的累加，容易产生较大的累加误差。（2）增量型算法得出的是控制的增量，不会影响系统的工作。位置型算法的输出是控制量的全部输出，误动作影响大两个的表达式都不同

pid 是闭环控制系统的比例－积分－微分控制算法。 pid 控制器根据设定值（给定）与被控对象的实际值（反馈）的差值，按照 pid 算法计算出控制器的输出量，控制执行机构去影响被控对象的变化。 pid 控制是负反馈闭环控制，能够抑制系统闭环内的各种因素所引起的扰动，使反馈跟随给定变化。根据具体项目的控制要求，在实际应用中有可能用到其中的一部分，比如常用的是 pi（比例－积分）控制，这时没有微分控制部分。

计算机控制技术什么是数字型pid和增量型pid算法

4，我不懂位置式PID和增量式PID的区别我要控制电机实现智能车跑

位置式PID输出是绝对量，如4-20mA中的12mA，增量式PID输出是相对变化量，如0mA.

首先增量式PID是位置式PID的演化。它们的主要区别在于：1：增量式PID的计算量相对较小，因为是计算的是增量，所以对执行部件的扰动较小，一般采用带死区的控制。对于智能车的舵机控制增量式PD是不错的选择，为什么不用积分I呢？不仅仅是因为积分滞后特性，更重要的是因为根据对转向机构进行建模，得出的模型中就已经含有积分环节，所以转向舵机建议采用PD。2：位置式PID计算量比增量式PID稍微多一点。一般用于直流电机的控制，对于智能车的驱动电机控制是一个不错的经典控制算法。希望对你有所帮助。

你好！位置式PID输出是绝对量，如4-20mA中的12mA，增量式PID输出是相对变化量，如0mA.打字不易，采纳哦！

5，增量式的PID的哪个参数可以使速度更快的稳定下来呐

1，PID增量式算法：是PID控制算法的一种，有滤波的选择，系统的动态过程加速的功能。　　（1）滤波的选择：可以对输入加一个前置滤波器，使得进入控制算法的给定值不突变，而是有一定惯性延迟的缓变量。　　（2）系统的动态过程加速：如果被控量继续偏离给定值，则这两项符号相同，而当被控量向给定值方向变化时，则这两项的符号相反。　　由于这一性质，当被控量接近给定值的时候，反号的比例作用阻碍了积分作用，因而避免了积分超调以及随之带来的振荡，这显然是有利于控制的。　　但如果被控量远未接近给定值，仅刚开始向给定值变化时，由于比例和积分反向，将会减慢控制过程。　　2，PID增量算法的饱和作用及其抑制：在PID增量算法中，由于执行元件本身是机械或物理的积分储存单元，如果给定值发生突变时，由算法的比例部分和微分部分计算出的控制增量可能比较大，如果该值超过了执行元件所允许的最大限度，那么实际上执行的控制增量将时受到限制时的值，多余的部分将丢失，将使系统的动态过程变长，因此，需要采取一定的措施改善这种情况。

支持一下感觉挺不错的

6，如何用SIMULINK搭建增量式PID控制器谢谢了哈

在MATLAB命令窗口中键入Simulink命令；在Simulink的浏览工具条选择“新建”按钮，打开一个空白的模型创建窗口；在Simulink库浏览器中单击Source库，选中Step模块，单击Step模块并将其拖入到新建的模型窗口中，然后释放，完成；按照步骤3选择Continuous库添加Transport Delay模块，Derivative模块，Integrator模块，Transfer Fcn模块；选择Math Operations库添加三个Gain模块，两个Add模块；用鼠标定位在模块的端口，按住鼠标左键将相连的模块连线；设置各个模块的参数，将双击Add模块，出现参数对话框，在Main中的list of Signs中内容设置为“+-”，同理Add1模块设置为“+++”双击Transfer Fcn模块，在Numerator coefficients中添加[8]，在denominator coefficients中添加[360 1]则传递函数为8/(360s+1)，延时模块时间设置为10；保存Simulink模型。 2）对刚刚建立的模型进行仿真在Simulation菜单下的Configuration Parameters命令，打开参数的对话框设置仿真参数，start time设置为0，终止时间设置为500；Type参数设置为Variable—step，Solver参数设置为ode45（Domand-Prince），其他参数默认值即可。设置Gain三个模块的值在Simulation菜单下选择Start，通过Scope模块观察输出波形；