其特点是不需要内外方位元素，适用于非测量相机，可以满足中、精密测量任务，也可以标定单台相机；3.DLY的标定坐标包含四个内容，一是世界坐标系，二是相机坐标系，三是成像平面坐标系，四是像素坐标系。4.DLY标定分为两部分:一是从世界坐标系转换到相机坐标系来确定相机在某个三维空间的位置和方位；相机坐标系应该安装什么与机械手坐标相协调？1.独立安装(摄像机坐标和机械手坐标不需要相互转换)2，固定安装(向上固定和向下固定)3，移动摄像机安装方式比较(J2轴移动、J4轴移动、J5J6轴移动):采用固定安装，摄像机无法移动，拍摄范围小；而视觉检测的时间一般可以和机器人的工作时间并行运行，节省了takt时间，精度也相对较高。
标定摄像机的内部参数、外部参数和畸变系数是通过摄像机标定得到的。内部参考矩阵通常用或M1表示。内部参考矩阵包含相机的固有参数(fx，fy，Cx，Cy)，fx，fy(单位:像素)与像素在X和Y方向的物理尺寸(单位:mm/pixel)和焦距f(单位:mm)有关。Cx和Cy是图像原点距光学中心成像点的垂直和水平偏移量(单位:像素)。相机坐标系转动图像坐标系3D，恢复外部参数矩阵。1.数字技术的成像是通过光学镜头记录光信号，使用CCD或CMOS电子元件，通过二进制数字形成图像。它的画质指标也从线对数变成了像素和色深。CCD或CMOS的像素数成为决定图像质量的重要因素。像素越多，CCD的面积越大，图像质量越高。数码相机的像素一般是5.14亿像素。数码相机的精度由两部分组成，像素色深。
平时我们经常会遇到各种与坐标系相关的概念，比如ClipSpace等。因为它们不是日夜相对的，所以我们常常会忘记它们原本的意义。为了避免重复查阅资料的工作，我们在这里整合了相关概念，方便必要时快速检索。我们知道，在图形学中，有很多套坐标系，比如世界坐标系，相机坐标系，等等。我们之所以使用多套坐标系，而不是完全统一到一套坐标系中，是因为同一套坐标系在不同的应用场景下可能会出现一些理解和使用上的问题，这当然给我们在学习和工作中的使用和理解带来了困难。
相机内参数是指相机内的方位元素和镜头的光学畸变系数，包括图像平面内的共线性、径向畸变、偏心畸变和仿射畸变。中关村在线可以了解佳能S95CCD1/1.7等各种型号的相机。内部参数含义:对于相机坐标系到像面坐标系的变换，像面坐标系用像素单位表示，而相机坐标系用毫米单位表示。因此，要完成变换过程，需要获得像平面的像素单位和毫米单位之间的线性关系。
4、图形学坐标系空间变换3D对象在从3D坐标映射到2D屏幕时，必须经历一系列的坐标系变换。这些坐标系如下:在这五个坐标系空间变换之后，3D物体最终被投影到2D计算机平面上。如果你不知道什么是变换矩阵，也不知道四维坐标，请看我之前的文章。1.从模型到世界，从模型本身的相对坐标到世界坐标，也就是平移，旋转，缩放。2.从世界转换到图像(相机坐标)的步骤是将物体在世界中的坐标转换为相对于相机的坐标。
Cy，Cz)相机在看某个方向。我们假设摄像机正在观察的点的位置是I(Ix，Iy，Iz)。那么，相机的Z轴就是它所注视的方向的向量，也就是CI向量，也就是IC(icx，IyCy，IzCz)。我们将其标准化(即设其模为1)，得到Z轴单位向量。然后我们取世界坐标系中的上方向向量(0，1，0)，然后就可以构造一个变换矩阵Xiw，把世界坐标系投影到相机坐标系。
5、相机标定中,DLT方法标定的是相机的什么参数?1、DLY定标参数是相机的成像质量参数；2.DLY定标称为直接线性变换解法，是一种在图像点的坐标和对应物体的空间坐标之间建立直接线性关系的算法。其特点是不需要内外方位元素，适用于非测量相机，可以满足中、精密测量任务，也可以标定单台相机；3.DLY的标定坐标包含四个内容，一是世界坐标系，二是相机坐标系，三是成像平面坐标系，四是像素坐标系。4.DLY标定分为两部分:一是从世界坐标系转换到相机坐标系来确定相机在某个三维空间的位置和方位；
6、 相机坐标系与机械手坐标统一要什么安装1独立安装(摄像机坐标和机械手坐标不需要转换)2固定安装(向上固定和向下固定)3移动摄像机(J2轴移动、J4轴移动、J5J6轴移动)安装方式比较:用固定安装，摄像机不能移动，拍摄范围小；而视觉检测的时间一般可以和机器人的工作时间并行运行，节省了takt时间，精度也相对较高。使用移动摄像机，摄像机随机器人移动，可以拍摄大范围；但在目测之前，机器人必须有一定的静止时间(0.2s ~ 0.5s)；用视觉检测时，机器人一般需要停下来，不能做其他工作；生产节拍作为一个整体会更长。
