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1已完成代表性垂直课题:1)家庭智能空间服务机器人全息环境地图理论与技术研究，国家自然科学基金，编号:2010.012012.12，项目负责人2)基于多信息融合的助老服务机器人 Clients。编号:F，2010.012011.12，项目负责人3)国家科技重大专项多相流测井技术与成像测井技术研究，2008.012010.12，项目负责人4)并联机器人双目主动视觉监测平台及其视觉技术研究，国家863计划智能/。2006.12.2009.12，项目负责人5)欠秩并联机器人机构特性与运动控制研究，国家863项目，1998.12.2000.12，项目负责人6)基于并联机构的三维视觉重建系统关键技术研究，河北省自然科学基金，2007。项目负责人7)并联研究机器人汉字雕刻基础理论，河北省自然科学基金项目，2004.012005.12，项目负责人8)并联雕刻研究机器人力传感系统，清华大学智能控制开放研究实验室项目，
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