这六个子系统分别是驱动系统、机械结构系统、传感系统、机器人环境交换系统、人机交换系统和控制系统。这六个子系统分别是驱动系统、机械结构系统、传感系统、机器人环境交换系统、人机交换系统和控制系统，CNC 控制系统可以完全实现机器人的功能，但它没有机器人 手臂、机器人也可以完成CNC系统同样的工作，请参见五轴铣削。
movej指令是一种机器人操作指令。Movej命令用于使机械手沿着预设的关节轨迹移动到指定的目标点。该命令是基于模型的机器人 控制系统中常见的运动模式。它的全称是MoveJoint，中文翻译为“移动关节”。在机器人的操作中，movej命令通常需要提供机械手各关节的目标位置、速度和加速度。通过控制机器人的关节运动，可以实现机器人 手臂在三维空间的精确定位和定向。
通过控制机器人的关节运动，可以实现机器人 手臂在三维空间的精确定位和定向。将机器人的TCP点快速移动到给定的目标点，轨迹不一定是直线，一般不存在奇点。比如机器人以快速的方式运动到目标点，其运动状态并不完全可控，但运动路径保持唯一。movej指令的应用场景movej指令可用于各种机器人应用场景，如制造、物流、医疗卫生、农业、装配、焊接、喷涂、搬运等。尤其是当需要精确定位和定向工件时。
industry 机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体是机器底座和执行机构，包括手臂、手腕和手，部分机器人有行走机构。大多数行业机器人有3 ~ 6个自由度，其中手腕通常有1 ~ 3个自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用于使执行机构产生相应的动作；控制系统根据输入程序向驱动系统和致动器发出命令信号，并对其进行控制。
直角坐标型手臂可以沿三个直角坐标移动；柱坐标的手臂可以上下移动、旋转和拉伸；球形坐标臂可以旋转、俯仰和伸展；铰接臂有多个旋转关节。Industry 机器人根据执行器运动的控制功能，分为点式和连续轨迹式。点式只控制执行机构从一点到另一点的精确定位，适用于机床装卸、点焊、一般搬运、装卸等。连续轨迹型可以控制执行机构按照给定的轨迹运动，适用于连续的焊接和涂装作业。
