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机器人有三个发展阶段，也就是说我们习惯把机器人分为三类，一类是第一代机器人，也叫教学复制型机器人。看工作上的资料，然后做指示。在这种情况下，机器人这个动作可以根据当时人们传授的成果反复重现，比如汽车点焊机器人。只要它教完了这个点焊过程，它总是重复这种工作，它对外界环境，这个力的大小，这个都没有感知。它不知道焊接的好坏，所以其实这种缺陷从第一代机器人就存在了。所以在70年代末，人们开始研究二代机器人，有感觉的叫机器人。比如力觉、触觉、滑觉、视觉、听觉跟人比，各种感觉都有。比如机器人抓取一个物体时，它其实是可以感受到力的，它可以通过视觉感受和识别物体的形状、大小和颜色。

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