直角坐标型手臂可以沿三个直角坐标移动；柱坐标的手臂可以上下移动、旋转和拉伸；球形坐标臂可以旋转、俯仰和伸展；铰接臂有多个旋转关节。工业 机器人根据执行器运动的控制功能，可分为点式和连续轨迹式。点式只控制执行机构从一点到另一点的精确定位，适用于机床装卸、点焊、一般搬运、装卸等。连续轨迹型可以控制执行机构按照给定的轨迹运动，适用于连续的焊接和涂装作业。
4、 工业 机器人运动控制用什么控制器深圳正动科技的多轴脉冲、EtherCAT总线运动控制器ZMC432系列、XPLC系列、48轴网络智运动控制卡daoECI2418、ECI2828系列支持Basic、PLC梯形图、HMI组态三种编程环境，易于仿真、调试和诊断，支持电子凸轮、直线、圆弧、小线段预见等复杂运动和各种机械手算法。
LabVIEW，VB，。NET、python等PC软件开发广泛应用于3C电子、视觉点胶、半导体、激光加工、木工、缠绕、印刷包装、机器人delta/SCARA/码垛/五轴加工等行业。而且他们的EtherCATIO模块也挺好用的，具体信息可以在官网查到。
5、 工业 机器人工具坐标有几种标定方法刀具坐标系以机器人腕部法兰所夹持刀具的有效方向为Z轴，定义刀具尖端点的坐标，因此刀具坐标的方向随着腕部的移动而变化。刀具坐标的移动是基于刀具的有效方向，与机器人的位置和姿态无关，所以最适合不改变刀具相对工件姿态的平行移动操作。刀具坐标系建立后，将机器人的控制点也传递到刀具的刀尖点，这样在示教时，通过控制点不变的操作，可以方便地调整姿态的刀具，使插补的轨迹更加精确。
位置数据位置数据是指刀尖点在法兰坐标系中的坐标值。创建位置数据有两种方法。1直接输入法(不推荐)如果知道刀具的具体尺寸，可以直接输入具体数值。2刀具校准(通用)对于刀具校准，应根据控制点示教五个不同的姿态(TC1至5)。根据这五个数据，自动计算刀具尺寸。姿态在每个点都应该设置为姿态在任何方向。如果采用姿态偏向某一方向，精度可能不准确。
6、简述 工业 机器人的操作步骤工业机器人操作无法用千言万语解释清楚。只有经过几个月的职业培训才能上岗。这不是玩手机。比如我们公司的焊接工业 机器人操作一般采用示教方式，即利用示教盒的操作键引导到起点，然后由专业工程师通过按键、运动方式(直线或圆弧插补)、摆动方式、焊枪来确定位置。同时可以通过示教盒确定外围设备的移动速度。
