4.创建合适的模型:在离线编程软件中建立真实的机器人模型，包括其配置、工具和传感器。工业机器人主要由以下几部分组成:1，机器人本体，主要是铸铁模具等，2.减速器3、伺服驱动器4和机器人控制系统，根据具体的机器人模型，控制伺服电机来控制机器人各轴的速度和位置。当然，如果使用伺服总线，也可以进行转矩控制。
工业机器人控制系统的特点1。机器人控制与机构运动学和动力学密切相关。机器人手和脚的状态可以用各种坐标来描述，应根据具体需要选择参考坐标系，并进行适当的坐标变换。2.即使是简单的机器人也至少需要3 ~ 5个自由度，而更复杂的机器人需要十几个甚至几十个自由度。每个自由度通常包括一个伺服机构，它们必须协调以形成一个多变量控制系统。
所以机器人控制系统必须是计算机控制系统。4.由于机器人的状态和运动是用非线性数学模型描述的，其参数随着状态和外力的变化而变化，变量之间存在耦合。所以只用位置闭环是不够的，还要用速度甚至加速度闭环。工业机器人有几种控制模式。1.点控制模式(PTP)这种控制模式只控制工业机器人末端执行器在工作空间中某些指定离散点的姿态。
目前中国的人口红利正在逐渐消失，机器人技术的发展和人工换人的实现将是大势所趋。长期以来，由于机器人成本高，劳动力价格相对低廉，我国大部分制造业以劳动密集型企业为主。随着经济的持续快速发展，中国正在从劳动密集型向现代制造业转型。振兴制造业，实现工业化是中国经济发展的重要任务。作为先进制造业中不可替代的重要设备和手段，工业机器人的应用和推广自然成为企业的理想选择。
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