四足行走机器人是最简单的，DIY四足机器人。一只四条腿机器人，怎么做一只四条腿机器人？机器人两条腿行走如何保持平衡？浙大四条腿是什么感觉机器人？浙大有没有研制出四足动物机器人？小米首款仿生四足动物机器人惊艳亮相，浙江大学熊荣教授领导的团队近日发布了一段四足动物机器人的视频，其中名为“鬼”的机器人表现出了快速的反应和姿势。
2021年8月10日，小米召开主题为“我的梦想，我的选择”的2021年度演讲暨发布会，作为“彩蛋”发布的仿生四足动物机器人CyberDog项目探索版，彻底将整场新品发布会引向高潮。相对于CyberDog的英文名，小米也给它起了一个很接地气的中文名“铁蛋”。小米的工程师说，之所以选择这个名字，是希望这个项目能够“养活”下去，茁壮成长。
8月17日，波士顿动力官方YouTuBe平台发布了一段名为Atlas|PartnersinParkour的演示视频，展示了Atlas接近人类的跑酷能力。跑酷的赛道主要由半坡、平衡木和相应的木箱障碍组成，Atlas在90年代的视频中先后完成了包括慢跑、跳跃、转身、后空翻等跑酷动作。
第一，克服了服务机器人地形限制的问题。传统服务机器人面对复杂地形(如斜坡、台阶等)不得不手动上下移动。)，而Purdue 机器人D1则配备了柔性力控制的综合控制方案，可以适应不同的地形。不仅如此，D1还配备了云台配电箱，可以自动调整俯仰姿态，保持水平平衡。即使在外力的干扰下，D1也总能在运动过程中保证机身的平衡。第二，展示实力。D1几乎采用了普渡科技全部自主研发的核心部件，包括高性能关节模块和高计算能力主控板。
不建议使用伺服力矩。sever没有符合要求的加强版伺服。个人认为，扭矩好的话，要看安装位置。尽量做到大一点(最大扭矩其实不够)。伺服系列的东西都太小了。如果资金足够，建议用DCdrive开始滚动各方面的伺服(能开的DC是我用过最好的)。
