我了解到imu和imu的校准因为实验室项目的原因需要使用imu所以之前没听说过，所以有段时间一直在摆弄这么一个小东西。imu中文称为惯性测量单元，可以获取自身的加速度和角速度信息，有的imu还可以获取地磁量，1.准备数据自记IMU和Pandar64线点2 数据(一个激光雷达传感器)，有一个从激光雷达到IMU的外部参考。
2imu芯片中的MEMS结构在组装MEMSIMU芯片的过程中受到应力的影响，导致电容极板间距的增大或减小，从而导致加速度的增大或减小，对陀螺也有一定的影响，主要影响失调的增大或减小。数据突变根据以往的经验，有以下几种原因:1。例如，温度突然上升的周期，芯片和附件的位置有相关装置每隔几秒钟工作一次，当温度突然上升时，加速度数据也可能突然改变。
振动来自设备上的电机、大电感等。，或者周围环境带来的震动，地铁、键盘敲击、人走、空调等引起的地面震动。电气干扰主要来自电源。根据描述，加速度任意轴垂直于地面的方向都会有这种跳跃，说明问题顺着方向而不是某个轴，所以初步判断与外界干扰有关。
我推荐看博客。评论也很丰富，很多问题都可以在评论里回答:启动文件里这两个参数是什么意思，比如运行程序前修改启动的题目？应该怎么设置？Max_time_min:收集IMU 数据的时间，越长越好，以分钟为单位；max _ cluster:Allan方差的簇，imu_utils中的启动文件都是100。我一般设置100 run命令来源~/kali br _ workspace/devel/setup . bash，注意要加/。datasetdir之后，在根目录下运行这个命令(在文件目录下输出会生成一个很小的包文件)。
3、在cartographer上调试自己录制的 数据(Pandar64 IMU最近用了一个pandar64线激光(harmony) IMU在cartographer上建图，总结了以下几点。1.准备数据自记IMU和Pandar64线点2 数据(一个激光雷达传感器)，有一个从激光雷达到IMU的外部参考。修改数据 package时，注意frame_id要和cartorgrapher的参数urdf中描述的一致。IMU 数据因为是用来估计机器人的位姿，所以要注意当前数据和制图员的坐标一致性。
4、51单片机串口发送u32丢数量Top频道首页博客培训机构VIPAPP问答下载社区推荐频道活动招募话题开放CSDNAPPCopyright 19992020，CSDN。NET，版权所有单片机打开APPC51单片机串口，分析几个丢包案例！转载1:29:283喜欢嵌入式信息选择码年龄5年。今天我们来总结一下C51单片机串行驱动层丢包的几个案例。C51单片机串行收发器数据 1的原理。串口驱动模块由(1)串口数据收发器，串口收发器组成。(2)串口相关寄存器，SBUF:串口数据寄存器，用于在接收或发送时加载接收或发送的数据寄存器。实际上底层分为两个不同的寄存器，用户(程序员)只需要SBUF。RI:串口接收中断标志，告诉CPU串口已经接收到数据 now。TI:串口发送中断标志，告诉CPU串口现在有数据了。TI和RI由系统生成的用户软件清除。
5、了解 imu以及 imu的标定因为实验室项目需要用到imu，所以之前没听说过，所以有段时间一直在摆弄这么个小东西。关于它的一些定义就更不用说了，网上有很多，都不是很重要，就说点你能用的。imu中文称为惯性测量单元，可以获取自身的加速度和角速度信息，有的imu还可以获取地磁量，BNO055XplainedPro用于实验室。
