这种机器人的特点是冗余-1/或超冗余 自由度且机制复杂。自由度影响多大机器人灵敏度自由度是机器人的重要技术指标，由机器人的结构决定，直接影响/，对于一些特殊的机器人没有6 自由度的，在满足要求的前提下，尽量减少机器人的数量，以降低机器人的复杂度。
作者:张教授，据我们了解，您自2007年参与教育部“新世纪优秀人才支持计划”并担任重要职务以来，已发表了近百篇与神经网络相关的论文，如您的重要研究课题“模拟人脑信息处理与控制的人工系统研究”。这代表了你的科研实力，也充分说明了当前国家对科技进步和发展的高度重视。我想问一下张教授，能不能从你个人的角度谈谈国内这方面的研究情况？
1尹，何光平，Articulation 机器人，北京:化学工业出版社，2003。方建军，何广平，情报机器人，北京:化学工业出版社，2004。3.陆震，何光平，丁锡伦，詹强，冗余自由度机器人原理与应用，北京:机械工业出版社，2007。第一作者近5年发表的科研论文(期刊论文)2004年1篇。EI:欠驱动冗余度空间机器人最优控制，控制理论与应用，2004，
40⑻:145149。Ei: ⒊ ei:平面三连杆欠驱动机械臂的调和函数控制方法，航空学报，2004，25 (5): 520524。EI:年份。χei:非线性动力学分析，分析，平面，柔性文献，实验室，中国航空学报，2005，
3、张启先的主要贡献张齐贤深深懂得，科研工作是否有价值，是否有后劲，是否适合中国经济建设的需要，准确的选题是关键。为此，张齐贤多年来一直领导机器人研究所，经常亲自进行调查研究，收集各种资料，集思广益，亲自选定研究课题，主持研究工作。主持了“七-1冗余-2/”和“一种新型三指九关节灵巧手”两个研究项目，这两个项目都具有机器人在该领域属于相对高科技的特点。
4、如何对 机器人动力学矩阵M,C和G进行实时计算如果动作是重复的，或者可以用视觉等传感器进行预测，可以在控制中加入几个位置记忆点，每个点都标有末端(机械手)，每个点都有每个关节的位置记忆，如果可能也可以是多关节时序记忆。比如目标是把工件放到传送带上的盘子里，需要记住机械手在盘子上方开始抓取的位置，机械手在最高点完成抓取的位置，机械手在传送带上松手的位置。
