其他位置通过插值计算。每个关节可以与其他关节完全解耦，平均角速度可以通过每个关节在两点之间的角度差计算出来。即使目标板中有很多工件，且位置不固定，需要实时计算，也只需要在接近目标时计算控制3 自由度。每个关节都不需要移动，并且冗余 自由度在轨迹规划中是固定的，保证了系统的实时性。
5、串联 机器人常见安装方式有哪几种?串行机械手更早用于工业领域机器人。机器人机械手刚出现的时候，是由一根刚性杆通过关节连接起来的。关节有两种，前者称为revolute，后者称为prismaticjoint。而且这些结构串联在杆件之间，形成一个开放的运动链，除了两端的杆件只能与前面或后面连接外，每个杆件都通过关节与前后杆件连接。
显然，刚性差意味着位置精度低。通常情况下，机器人需要在三维空间中运动，而在直角参考坐标系中机器人操作者的末端需要满足三个方向的位置要求和相对于三个坐标轴的角度要求，所以在控制运动或姿态时需要控制六个参数，所以一般情况下需要一个通用的机器人操作。对于一些特殊的机器人没有6 自由度的，在满足要求的前提下，尽量减少机器人的数量，以降低机器人的复杂度。
industry 机器人不能承受反作用力因为industry 机器人只设定了正向力。机器人的基本参数和性能指标主要包括工作空间、自由度、有效载荷、运动精度、运动特性和动态特性。(1)工作空间工作空间是指机器人手臂特定部位在一定条件下所能达到的位置的集合。工作空间的特点和大小反映了机器人工作能力的大小。在理解机器人的工作空间时，要注意以下几点:1)一般工业机器人说明书中所指的工作空间是指手腕上的机械接口坐标系原点在空间所能达到的范围，即手腕端法兰中心点在空间所能达到的范围，而不是末端执行器所能达到的范围。
7、仿生 机器人的定义是什么?其特点是什么Bionic 机器人是指模仿自然界中生物的外部形状、运动原理和行为，并能以生物特征工作的系统。这种机器人的特点是冗余-1/或超冗余 自由度且机制复杂。其驱动方式不同于常规关节型机器人，通常采用绳索、人工肌肉或形状记忆合金驱动。人形机器人起源于两足动物机器人，但随着学科的发展，现在基本没有严格区分两者。也就是说，现代的人形机器人基本指的是两足类机器人。
