工业机器人机械系统的整体设计主要有哪些方面？1.开放式和模块化控制系统架构:采用分布式CPU 计算机结构，分为机器人控制器(RC)和运动控制器(MC)。可用于机器人控制器之间以及机器人控制器与上位机之间的通信，便于机器人生产线的监控、诊断和管理。
机器人由三部分六个子系统组成。这三个部分是机械部分，传感部分和控制部分。这六个子系统分别是驱动系统、机械结构系统、传感系统、机器人环境交换系统、人机交换系统和控制系统。驱动系统，要使机器人工作，每个关节，也就是每个运动自由度，都需要配备传动装置。这是驱动系统。驱动系统可以是液压传动、气动传动、电动传动或它们组合的综合系统，可以由机械传动如同步带、链条、齿轮系、谐波齿轮直接驱动或间接驱动。
如果基地没有行走，则构成行走机器人；如果底座没有走弯，则构成单机器人臂。手臂一般由上臂、下臂和手腕组成。末端机械手是直接安装在手腕上的重要部件。可以用两个或两个以上的手指握住，也可以是喷漆枪、焊接工具等工作工具。传感系统由内部传感器模块和外部传感器模块组成，用于获取内外环境条件下有意义的信息。智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能性。
机器人是目前典型的机电一体化产品，一般由机械本体、控制系统、传感器、驱动器、输入/输出系统接口五部分组成。为了精确控制身体，传感器要提供机器人关于身体或其环境的信息，控制系统根据控制程序产生命令信号，控制各关节运动坐标的驱动器，使各手臂的端点按照要求的轨迹、速度和加速度以一定的姿态到达空间中的指定位置。驱动器将控制系统输出的信号转换成大功率信号，驱动执行器工作。
机器人是目前典型的机电一体化产品，一般由机械本体、控制系统、传感器、驱动器、输入/输出系统接口五部分组成。为了精确控制身体，传感器要提供机器人关于身体或其环境的信息，控制系统根据控制程序产生命令信号，控制各关节运动坐标的驱动器，使各手臂的端点按照要求的轨迹、速度和加速度以一定的姿态到达空间中的指定位置。驱动器将控制系统输出的信号转换成大功率信号，驱动执行器工作。
